Narvan Raatihuoneentorin synnylle antoi lähtölaukauksen Narvan tuhoisa tulipalo vuonna 1659. Ennen Suurta Pohjan sotaa ympärysvallin sisäpuolelle nousi neljässäkymmenessä vuodessa 70 kivitaloa. Raatihuoneentorista tuli kaupungin keskus, joka toimi myös kauppatorina kahden ja puolen vuosisadan ajan ennen kuin tori 1900-luvun alussa siirrettiin Peetri platsille eli Pietarinaukiolle, lähemmäs Kreenholmin tehdasaluetta.
Narva oli 1600-luvun jälkipuoliskolla Ruotsin valtakunnan itäisin vientisatama, jonka kautta Ruotsi kävi kauppaa Euroopan ja Venäjän kanssa. Ruotsin kuningas Juhana III antoikin Narvalle laajat kaupankäyntioikeudet Tallinnan sijaan. Tuolloiset tallinnalaiset katselivat synkein mielin nykyisen pääkaupungin ohi purjehtivia kauppalaivoja. Narvalla oli iso oma laivasto, ja saman vuosisadan lopussa Narvaan saapui ja sieltä lähti enemmän kauppalaivoja kuin vuodessa oli päiviä.
Narvan tuolloisen merkityksen osoittaa sekin, että 1600-luvun puolivälissä Tallinnasta kotoisin ollut valtakunnankansleri Axel Oxenstierna ehdotti kuningatar Kristiinalle, että Narva voisi toimia joka neljäs vuosi Ruotsin pääkaupunkina. Suunnitelma ei toteutunut, mutta paikallisten kauppiaiden vauraus mahdollisti sen, että Raatihuoneentorin kaikki neljä reunaa täyttyivät rakennuksista.
Raatihuoneentorin toiseksi merkittävin rakennus raatihuoneen rinnalla on pörssitalo, jota alettiin rakentaa vain viisi vuotta ennen suurta Pohjan sotaa. Se valmistui vasta Pietari Suuren aikana, eikä rakennuksen alkuperäinen käyttötarkoitus kauppiaiden tapaamispaikkana koskaan toteutunut. Rakennuksessa ehti eri aikoina toimia muun muassa majatalo, erilaisia liikkeitä ja yhdistyksiä, teatteri ja ennen toista maailmansotaa kirjasto ja elokuvateatteri. Muiden Raatihuoneentoria ympäröivien rakennusten tavoin pörssitalo vaurioitui pahoin toisessa maailmansodassa.
Nykyään aukiota reunustavat vastikään kunnostettu raatihuone, vuonna 2012 valmistunut Tarton yliopiston yksikkö Narva kolledz sekä vastapäätä sijaitseva 1950-luvun lopun hruštšovka-tyyppinen kerrostalo. Sen paikalla toimi aikoinaan apteekki, Narvan vanhankaupungin tunnetuimpia rakennuksia.
Raatihuoneentorilla on vuosisatojen ajan otettu vastaan kaupunkiin saapuvia korkea-arvoisia vieraita. Muiden muassa Narvassa on nähty lähes kaikki Venäjän tsaarit, sillä 1800-luvun puoliväliin asti paras reitti Pietarista Eurooppaan oli Narvan kautta kulkeva postitie. Yksi hienoimmista vastaanotoista järjestettiin Venäjän keisarinna Elisabet ensimmäiselle, joka matkusti Narvan kautta Tallinnaan heinäkuussa 1746.
Hänen kunniakseen aukiolle rakennettiin puinen kunniaportti, jota voi pitää nykyisten muistomerkkien edeltäjänä. Portin jalusta löydettiin Raatihuoneentorin kunnostamisen yhteydessä. Kunniaporttien lisäksi arvovieraan kunniaksi tehtiin muutakin: raatihuone maalattiin keisarinnan lempivärillä, keltaisella.
Aikalaiskuvauksen mukaan keisarinnan saapuminen Raatihuoneentorille näytti tältä:
”Illalla Elisabet ensimmäinen ajoi sytytettyjä soihtuja kantavien ratsastajien saattamana varta varten valaistun kaupungin läpi ja tarkasti torin, jonne oli pystytetty toinen valaistu riemukaari. Siellä kuningatarta odottivat raatiherrat, ja valkoisiin puettu lapsikuoro sinisine nauhoineen esitti tervetuliaiskantaatin. Sen jälkeen keisarinna poistui leiriinsä.”
19. tammikuuta 1919 Viron armeija ja siihen liittyneet suomalaiset vapaaehtoiset ja paikalliset suojeluskuntalaiset valtasivat Narvan bolsevikkijoukoilta Viron vapaussodan melskeissä. Kaupungin vallanneet yksiköt kokoontuivat Raatihuoneentorille. Eräs tapahtumiin osallistunut virolainen muistelee:
”Pääsimme Kudrukülasta Narvaan tunnissa ja 45 minuutissa ilman suurempia välikohtauksia, lukuun ottamatta muutamaa punaista, jotka jäivät matkan varrella eteemme. Toivoimme ehtivämme Narvaan ensimmäisinä, mutta turhaan! Suomalaisten ensimmäinen komppania
oli ehtinyt edelle ja seisoi jo raatihuoneentorilla, mutta ei ollut vielä kerennyt hajaantua. Niin meitä seisoi siellä suunnilleen125 miestä. Suomalaisia ensimmäisestä ja toisesta komppaniasta ja 22 tai 23 Narvan suojeluskuntalaista. Siinä silmänräpäyksessä unohdin kuitenkin kateuden, että toiset ehtivät edelle. Sellaista näkyä en ole koskaan eläissäni nähnyt. Ensin kaikui korvia huumaava hurraa, sitten suomalaiset saartoivat meidät ja suutelivat ja halasivat meitä, virolaisia, huutaen: ”Viro on nyt vapaa!”. Seuraavaksi puristettiin sydämellisesti kättä. En tiennyt millä sanoilla kiittäisin heimoveljiä heidän suurista palveluksistaan meidän Viromme vapauttamisessa. Unohdimme minuutiksi sodan kaiken raakuuden, väsymyksen ja meitä vaanivan vaaran, ja olimme onnellisia kuin lapset joulukuusen ympärillä.”
Tästä historiallisesta tapahtumasta pitäisi puhua enemmän nykypäivän Narvassa.
