Narvajoen raja syntyi jo vuonna 1242 Venäjän ja Tanskan välille. Narvajoki oli siihen asti toiminut enemmänkin kuvitteellisena rajana. Rajavyöhyke on 2-3 kilometriä joen molemmin puolin.
Ensimmäinen linnoitus Vasknarvaan rakennettiin vuonna 1349, jolloin Liivinmaan ritarikunta sai Tanskalta haltuunsa suurimman osan nykyisen Viron alueesta. Samana vuonna linnoituksen tuhosivat pihkovalaiset, jotka tunsivat taloudellisten etujensa olevan uhattuna. He pitivät rajan ja linnoituksen perustamista sotilaallisena uhkana. Uusi linna valmistui vasta sata vuotta myöhemmin vuonna 1442.
Liivinmaan sodan alkaessa venäläiset joukot valloittivat Vasknarvan uudelleen ja linnoituksesta tuli 30 vuodeksi asemapaikka tiellä Venäjältä Viroon. Vasta vuonna 1581 Pontus De la Gardie, tuolloin Ruotsin kuninkaan palveluksessa ollut lahjakas ranskalainen komentaja, valtasi linnoituksen takaisin ja linnoitus alkoi palvella ruotsalaisia heidän tukikohtanaan sotaretkille Venäjälle.
Suuri pohjan sota nosti Vasknarvan jälleen avainasemaan. Linna vartioi laivojen liikennöintiä Peipsin ja Narvan välillä. Sodan loputtua myös linnoituksen sotilaallinen merkitys katosi.
Ritarilinnoituksesta satamaan pääsemiseksi tulee mennä Sõrenets-katua pitkin n. 770 metriä takaisin parkkipaikalle. Päätien mutkassa skiitan (luostarin) puutarhan kulmassa on poistuttava päätieltä ja ajettava suoraan hiekkatietä pitkin n. 170 metriä ja käännyttävä sitten vasemmalle. Käännyttäessä suoraan jokea kohti Vasknarvan pienvenesatama on 200 metrin päässä.
